Matteo 'Ndwr' Russo

...because there are no days without revolutions.
* Notizie* Lavori* Progetti   * Construct   * Tess   * Opengroups      * CCP      * SCP   * VES      * SS      * ES   * AS   * DMS      * TS   * TPL   * RVD   * CL      * libCGL      * libCSL      * libMixer      * libCTL      * libCIL      * libCVL   * RCGV   * RU1* Pensieri e Articoli* Macchine* Contatti

 

Radioattività ambientale
Zona: Venezia, Italia
Tipo: Radiazioni ionizzanti β/γ

 0.00%

Corrente: 0 μSv/h
Media annuale: 0.00 μSv/h
Accumulo annuale: 0.000 mSv

* Spazio   * Sistemi di lancio      * I razzi sonda      * Delta II      * Soyuz-U      * Soyuz      * Soyuz-FG      * Soyuz-2   * ACE      * Strumentazione         * MAG         * SWEPAM         * SIS         * EPAM      * Locazione   * SOHO      * Antenne HGA/LGA      * Strumentazione         * EIT            * CCD         * LASCO         * MDI   * STEREO      * Strumentazione   * AMS-01   * AMS-02      * Strumentazione      * Materia oscura   * EOS AM-1      * Strumentazione         * MODIS
 
http://ndwr.net --> Progetti --> RCGV
 

RCGV, Remote Controlled Ground Vehicle

2009 ~ Oggi
Dipendenze: Elettronica proprietaria, RVD


Introduzione

RCGV è un veicolo di ridotte dimensioni che consente al suo utilizzatore di avere un totale controllo delle funzioni disponibili. Attraverso un pannello di controllo, connesso al sistema tramite onde radio, risulta possibile controllare il movimento del veicolo, controllare le periferiche connesse allo stesso e accedere alle informazioni rilevate dai numerosi sensori presenti a bordo.

Il sistema è diviso in due parti principali. La parte inferiore contiene i motori, i circuiti di controllo motori, i circuiti di controllo servi e le interfaccie di acquisizione dati. La parte superiore contiene il sistema di controllo principale, i sistemi di navigazione e le sorgenti di alimentazione.
In modo schematico il veicolo si può rappresentare attraverso un blocco principale di controllo, connesso con un blocco per la gestione del dialogo con sensori o apparecchiature che svolgono determinate funzioni, un blocco dedicato alla trasmissione radio con l'esterno e un blocco dedicato ai sistemi audio e video, in particolar modo quest'ultimo si occupa di ricevere dati da eventuali microfoni e telecamere, e inviare i segnali processati al sistema centrale, il quale provvede successivamente a registrare gli stessi o ad inviarli tramite il blocco radio.


Involucro

L'intero involucro è schermato contro fonti di interferenza esterne. La schermatura comporta rivestimenti in alluminio e toroidi in ferrite lungo tutte le estremità dei cavi maggiormente esposti.

La struttura esterna è composta da parti di alluminio e policarbonato, particolarmente resistente a scosse, urti, acqua, ghiaccio ed acidi.


Sensori

Sono presenti numerosi sensori all'interno ed esterno del veicolo.
I sensori di temperatura, pressione e umidità sono posti nella parte superiore e schermati contro eventuali fonti interne di interferenza, in particolar modo per evitare che il calore interno possa compromettere l'integrità dei dati acquisiti.

I sensori esterni consentono di rilevare numerosi valori ambientali.
- Luminosità, Lumen
- Magnetismo, M
- Temperatura, Celsius
- Pressione, kPa
- Umidità, %

Sono presenti due apparecchi sonar indipendenti che consentono di monitorare costantemente le distanze tra il veicolo ed eventuali oggetti circostanti, ognuno ruotante automaticamente di 270 gradi.
Oltre agli apparecchi sonar è presente un rilevatore di distanza a raggi infrarossi che consente di verificare la presenza di oggetti da 0 fino a 6 metri.

I sensori interni danno la possibilità di conoscere approfonditamente lo stato del veicolo.
- Pressione differenziale camera stagna
- Voltaggio batterie
- Consumo totale
- Consumo indipendente periferiche
- Temperatura camera motori
- Temperatura camera superiore

Sono presenti numerosi ingressi, utili ad interfacciare il veicolo con sorgenti esterne di dati.

- 8 ingressi digitali
- 4 ingressi analogici 5v
- 4 ingressi analogici 5v con guadagno variabile
- 1 ingresso seriale rs232

Grazie alle uscite analogiche e digitali è possibile alimentare apparecchi esterni e comandare determinate periferiche.

- 2 uscite 3.3v, 500mA
- 2 uscite 5v, 1000mA
- 2 uscite 12v, 2000mA
- 8 uscite digitali programmabili


Video

All'estremità superiore di RV è presente una videocamera direttamente connessa con i sistemi di bordo, le cui immagini rilevate possono essere visualizzate per via remota e vengono memorizzate sulla memoria del sistema. Sui due fianchi della videocamera sono presenti un illuminatore IR e un faro alogeno.
La videocamera, inoltre, è montata direttamente sopra un sistema di movimento pan&tilt.


Audio

Sono presenti 2 microfoni ad alto guadagno che consentono di rilevare anche le più piccole sorgenti di rumore. I segnali rilevati vengono memorizzati all'interno del veicolo e possono essere ascoltati anche per via remota.


Movimento

Il veicolo possiede 4 motori indipendenti ad alta coppia e 2 circuiti di controllo paralleli. In caso di avaria il sistema si calibra autonomamente, in modo da sopperire eventuali limitazioni di movimento.
Le ruote sono studiate per ottenere i massimi risultati su numerose tipologie di terreno.
Il sistema di controllo motori consente di avere completa autonomia per quanto riguarda i parametri di funzionamento. Ogni modulo di controllo può supportare in modo indipendente i motori connessi, potendo regolare la velocità, il verso di rotazione, l'accellerazione e il consumo di corrente.


Alimentazione

L'alimentazione è garantita da 2 batterie da 12,8 volts LiFePo4 con una capacità di 10Ah ognuna.
Un sistema di alimentazione tiene sotto costante controllo i parametri delle batterie e si occupa della trasformazione e della distribuzione di energia elettrica tra tutti i sistemi che ne necessitano.

La trasformazione dell'energia viene effettuata con componenti di alta qualità attraverso circuiti che comprendono protezioni contro sovravoltaggi, sottovoltaggi e picchi di tensione.


RVD, Remote Vehicle Daemon

Il veicolo è dotato di un sistema operativo integrato che gestisce e amministra tutte le risorse disponibili e consente di svolgere funzioni autonome in caso la situazione non sia in mano ad un utente. In caso un operatore controlli o comandi il veicolo, RVD si occuperà della trasmissione dati tra il veicolo stesso e il server utilizzato come tramite.

Il sistema, in caso sia lasciato senza direttive, assume automaticamente il controllo di se stesso, adattandosi all'ambiente circostante, effettuando ricerche e registrando i dati rilevati dai numerosi sensori di bordo.

In caso il livello delle batterie scenda sotto un dato limite, determinato dal calcolo dell'energia necessaria ad effettuare le operazioni successive automaticamente scelte, il sistema avvia una procedura di emergenza che utilizza i pannelli solari superiori per ricaricare le batterie principali. Durante la procedura il sistema rimane in stato di attesa fino alla fine dell'operazione di ricarica.

Lo stato dei sensori viene registrato continuamente; il sistema effettua comparazioni con eventuali valori registrati precedentemente e, in caso di rilevazioni anomale, invia segnali di avviso a tutti gli utenti connessi al sistema.


Controllo remoto

Il controllo remoto dell'apparato sfrutta una rete centralizzata per lo scambio di messaggi tra il sistema e l'utente. Più utenti possono controllare il sistema, e più sistemi possono essere controllati simultaneamente da un utente.
Una rete di sistemi consente ad ogni sistema che ne fa parte di dialogare con altri sistemi connessi, al fine di prendere decisioni ed effettuare analisi e ricerche maggiormente dettagliate.

La progettazione e costruzione del sistema ha richiesto diversi mesi, durante i quali il sistema stesso ha subito numerose prove che hanno contribuito alla miglior scelta di ogni componente utilizzato.

Il veicolo è stato progettato in modo modulare al fine di permettere una veloce sostituzione di eventuali componenti difettosi, in caso di guasto o rottura accidentale. Il metodo modulare utilizzato consente, inoltre, di effettuare veloci trasformazioni nella struttura e nelle funzioni, in modo da riflettere eventuali cambiamenti di stato al veicolo stesso in modo particolarmente immediato. Lo stesso può partire equipaggiato con una determinata serie di periferiche ma può essere trasformato in un veicolo adibito a differenti mansioni in un tempo molto ristretto.